免费观看呢日本天堂视频-免费观看男人添女人下面的视频-免费观看男女性高视频-免费观看美女视频的网站-91大片淫黄大片.在线天堂-91大夯在线观看手机观看

歡迎來上自儀表營銷中心網!我們將為您提供周到的服務!
全國服務熱線021-59189606
ARTICLE / 技術文章
首頁 > 技術文章 > PID調節器參數的自整定中的改進型臨界比例度法

PID調節器參數的自整定中的改進型臨界比例度法

更新時間:2014-09-15      瀏覽次數:2321

 PID調節器參數的自整定

PID調節器參數的自整定方法有多種,本節僅介紹基于改進型臨界比例度法的迭代自整 定方法。

1.改進型臨界比例度法

前已敘及,在用臨界比例度法整定調節器參數時,對于實際控制系統,要得到真正的等幅振蕩并保持一段時間,對有些生產過程(如單容過程)是不可能實現的,對有些生產過程是不允許的。為解決這一問題,K .J . Astrom提出了改進型臨界比例度法。改進型臨界

比例度法又稱繼電器限幅整定法。該方法是用具有繼電特性的非線性環節代替比例調節器, 使閉環系統自動穩定在等幅振蕩狀態,其振蕩幅度還可由繼電特性的特征參數進行調節,以便減小對生產過程的影響,從而達到實用化要求。改進型臨界比例度法的PID參數整定示意 圖如圖5-15所示。

圖中,C0(jω)為廣義被控對象,N為具有繼電特性的非線性環節。當系統處于整定狀態時,開關S置于位置2, S置于位置1時為系統正常工作狀態,進行PID控制。

如圖5-16所示為改進臨界比例度法整定PID參數時的系統框圖。

由圖可知,當系統處于整定狀態時,為一個典型的非線性系統。為了分析系統產生自激等幅振蕩的原理,非線性環節N用描述函數表示,即

式中y1為輸出的一次諧波幅值;X為輸入正弦波的幅值;Φ為輸出的一次諧波相位移。 N的理想繼電特性如圖5-17a所示,其描述函數可由圖5-17b求出。

設y(t)的一次諧波分量為

其描述函數為

可見,理想繼電特性的描述函數是一個實數,且為H/x的函數。由控制理論可知,整定狀態的閉環系統產生等幅振蕩的條件為

因而有

由式(5-44)可知,當X從0→∞時,-1/N是在幅頻特性平面上沿負實軸的一條軌跡,G0(jω)和-1/N的交點即為臨界振蕩點,閉環系統在該點有一個穩定的極限環,此時 的臨界放大系數為

因此,只要測出圖5-16中偏差e的振幅X,即可得到Kk,測取e的振蕩周期即可得到臨界振蕩周期Tk。由此可得到改進型臨界比例度法整定PID參數的具體步驟為

1) 使系統工作在具有繼電特性的閉環狀 態,使之產生自激振蕩,并求出臨界放大系數Kk和臨界振蕩周期TK。

2) 按臨界比例度法的計算公式計算PID 參數δ、T1、TD的值。

3) 將系統切換到PID工作狀態,將求得的PID參數投入運行,并在運行中根據性能要求再對參數δ、T1、Td進行適當調整,直到滿意為止。

Contact Us
  • 聯系QQ:1718261188
  • 聯系郵箱:1718261188@qq.com
  • 傳真:021-60917975
  • 聯系地址:上海市廣中西路190號

掃一掃  微信咨詢

©2025 上自儀表營銷中心網(m.bigmacyd.com)版權所有  備案號:滬ICP備15055501號-9  技術支持:化工儀器網    sitemap.xml    總訪問量:296530 管理登陸

主站蜘蛛池模板: 亚洲国产日韩在线人高清 磁力 | 日韩成人免费视频播放 | 精品在线视频观看 | 久久98精品久久久久久婷婷 | 精品久久久久久国产免费了 | 人成午夜视频 | 九色在线| 夜鲁夜鲁夜鲁在线观看福利 | 精品一本久久中文字幕 | 国产精品久久久香蕉 | 榴莲视频app下载安装 | 亚洲天堂男人在线 | 不卡在线 | 欧美一区二区三区在线观看不卡 | 日韩欧美国产偷亚洲清高 | 国产99视频精品免视看9 | 四虎国产精品免费五月天 | 中文字幕乱码人成乱码在线视频 | 美国绿色导航 | 久久精品视频16 | 丝袜美腿视频一区二区三区 | 日本久久高清视频 | 成年色黄大色黄大片 视频 成年日韩片av在线网站 | 中文在线天堂网 | 亚洲精品短视频 | 日本免费黄视频 | 丝瓜榴莲绿巨人app大全 | 99re这里只有热视频 | 日韩成人精品日本亚洲 | 四虎影视黄色 | 99国产精品九九视频免费看 | 亚洲另类在线观看 | jizz老妇乱 | 狠狠色丁香久久婷婷综合丁香 | 欧美视频在线观看 | 有人有在线观看的片吗www | 欧美三级一区 | 久久免视频 | 幸福宝8008app| 久久国产成人精品国产成人亚洲 | 黄页网站在线看 |